根据旋转元件的不同，摩擦制动器可分为鼓式和盘式两大类。鼓式制动器摩擦副中的旋转元件为制动鼓(brake drum)，以其圆柱面为工作表面；盘式制动器摩擦副中的旋转元件为圆盘状的制动盘(brake disc)，以其端面为工作表面。
盘式制动器又根据其固定元件结构形式的不同，分为钳盘式制动器和全盘式制动器。全盘式制动器摩擦副的固定元件和旋转元件都是圆盘形的，分别称为固定盘和旋转盘。制动盘的全部工作面可同时与摩擦片接触，其结构原理与摩擦离合器相似。
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钳盘式制动器散热能力强，热稳定性好，故广泛应用于大多数轿车和轻型货车上。
钳盘式制动器按制动钳的结构型式可分为定钳盘式和浮钳盘式两种。
定钳盘式制动器
定钳盘式制动器的制动钳固定安装在车桥上，既不能旋转，也不能沿制动盘轴线方向移动，因而其中必须在制动盘两侧都装设制动块促动装置（例如相当于制动轮缸的液压缸），以便分别将两侧的制动块压向制动盘。
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机械力由总泵转换为油液压力，并由压力平衡控制系统调节为制动系统所要求的液压，通过制动管和软管输送到液压制动系统的车轮油路中。然后，车轮制动部件再将油液压力转换回机械力，从而使制动衬片压紧制动系统旋转部件。
对于行驶中的汽车而言，当制动器制动力足够大时，车辆制动过程可能出现三种悄况:前轮比后轮先抱死拖滑，后轮比前轮先抱死拖滑;前、后轮同时抱死拖滑。在这三种情况中，第一种情况是稳定工况，但在制动时车辆丧失转向能力，附着条件没有充分利用声第二种情况是不稳定工况，后轴可能侧滑，附着条件也未充分利用;第三种情况可以避免后轴侧滑，同时只有在大制动强度时才使车辆失去转向能力，附若条件利用较好。
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